Line Follower mit LeJos

Die bereits mit NXT-G umgesetzten Versionen des Line Followers wurden nun auch mit LeJos erfolgreich umgesetzt. Dabei wurden nur die ersten beiden Versionen mit Java nachprogrammiert. Für Version 3 wurde dann direkt ein vollständiger PID Regler programmiert. Hierzu wurde u.a. auf folgendes Tutorial zurückgegriffen um sich langsam den optimalen Werten für die Gewichtung der P- I- und D-Glieder anzunähern http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html

Vorträge während des Forschungsprojekts zu Regeleungstechnik, PID Reglern und deren softwareseitige Umsetzung mit LeJos brachten das notwendige Wissen. Für den PID Regler wurde die Klasse PIDController aus der LeJos API genutzt. Nach mehrmaligem verbessern der Parameter konnte ein Line Follower erstellt werden, der ohne Oszillation der Testlinie aus dem Lego NXT Pack folgte. Nachdem nun die Grundlagen und das Verständnis für Regelungstechnik mit PID Reglern erarbeitet wurden konnte sich nun auf die eigentliche Problemstellung konzentriert werden: Inverses Pendel (Segway).