Line Follower mit NXT-G

Im ersten Schritt einen PID geregelten Line Follower zu programmieren wurde anhand der mitgelieferten Lego IDE, NXT-G, ein Programm erstellt und auf den NXT Brick übertragen. Das Programm und der Line Follower wurden nach einer Vorlage von http://www.nxtprograms.com/line_follower/steps.html erstellt.

Das Programm für den Line Follower wurde stufenweise verfeinert. Die erste Version steuerte den Line Follower lediglich nach rechts und links um so der Linie zu folgen. In Version zwei wurden bereits fünf Stufen eingezogen. Jeweils zwei Stufen um nach links bzw. rechts mit unterschiedlich starker Wendung zu korrigieren und eine Stufe um gerade aus zu fahren. Die dritte und letzte Version war dann bereits per P-Glied geregelt und konnte dementsprechend mit wesentlich geringerer Oszillation der Linie folgen.

Mit den gewonnenen Informationen dieser Umsetzung wurde im Anschluss auf die LeJos JavaRuntime für Lego NXT gewechselt.